现状：
由于优越的性能，激光雷达已成为机器人、自动驾驶等领域中不可或缺的传感器之一，让机器拥有环境感知能力，但缺点也很明显，那就是价格较高，激光雷达产品的价格并没有随着愈发先进的技术而产生明显改善。本项目另辟蹊跷，主推无人驾驶商用清扫车解决方案切入传统清洁机器人市场，为降低成本，计划用摄像头代替激光雷达实现低成本三维感知传感器。

需解决问题：
1.计算量问题，前端的视觉里程计和后端的回环机制计算量大，需要优化算法，减少计算量；2.尺度问题，因为没有深度信息，只是自己的一个单位， 后续的建图和定位基于这个单位来进行，需要等比例缩放；3.单点精度问题，特征角点稀疏，建图作为定位的辅助地标使用， 如何高效指导避障和导航。

达到的指标：
单目摄像模块实现双目视觉效果，能够支持超大场景厘米级定位及建图，能够根据环境主动寻找特征定位，无需人为干预自动采样，通过技术实现自主学习，实现点到点路径规划，高效动态避障，以及清扫专用全覆盖路径规划等。